前言
互联网时代国家税务app免费下载安装官网，科技进步国家税务app免费下载安装官网，文化传播，言论自由，让每个个体都有发光的机会。各种极客，各种DIY，关注科技与时尚，展示自己的创意，也是新时代令人享受的事情。
工业机器人，高自由度机械臂，高科技炫目。拥有一只灵活控制的机械手对于极客来说应该是一件幸福的事情。
现在机会来了。 Dobot团队开发了一款可以放置在办公桌上的桌面机器人。其体积小巧，控制简单灵活。能做的就等你在国家税务app免费下载安装官网去开发了。
拆箱
话不多说，开箱国家税务app免费下载安装官网！看看家庭照片就知道了。
不得不提的是，包装特别有创意，让我想起了千层蛋糕。看到上图中那堆厚厚的泡沫了吗？看看开箱现场就知道了。
让我们来看看无壳机器人手的特写吧！机械手的金属表面处理很有质感。
机械手的设计非常巧妙，从抓取状态-电机旋转-释放状态-电机旋转-抓取状态。在此期间，电机不需要反向旋转。
是很用心的设计，用标签来绑住连接线，既可以提示，又可以绑线。
集会
Dobot配件包括机械臂主体、电源线、控制器、USB线、爪子和激光头。机器人手臂由三个电机控制。
控制器的每个连接都有一个标签。 1 号电机连接到Stepper_R 电机，2 号电机连接到Stepper_L 电机，3 号电机连接到Stepper_rot 电机。
机械臂主体有三个可以移动的手臂，如图2-2中的1、2、3所示。 1号臂由1号电机控制，2号臂由2号电机控制，3号臂由3号电机控制。
为了获取机械臂当前的姿态，需要安装传感器。 1号臂安装标有后臂的传感器，2号臂安装标有前臂的传感器（注：由于2号臂较窄，安装前需将2号臂拆开。 进入）
控制器有两个接口，分别是USB接口和电源接口。插上电源和USB接口后，带气泵功能的机械臂安装完成。将Dobot机器人上的电机和传感器插上并连接到控制器，然后通过USB连接到电脑。
使用
组装完成后，即可接通电源进行操作。通电前，机械手处于软状态。让机械臂摆好Pose，打开电源开关。控制器立即接管了机械臂的控制，机械臂变得僵硬。朋友们，请注意不要在通电后强行转动机械手。
我们先在电脑上测试一下国家税务app免费下载安装官网。前往Dobot官网下载并安装驱动程序。驱动程序是Arduino驱动程序。 Arduino 是一种非常流行的开源硬件。它简单易用，用过的人都知道。安装dobottools并拨动开关将控制器切换为USB控制。
运行DobotClient软件，Dobot服务器将自动运行。单击右上角菜单可对Dobot进行配置，例如将机械臂末端设置为夹具、激光笔或气泵。
DobotClient示教功能提供单关节点动和坐标轴点动两种控制模式。单关节点动模式直接控制机械手的关节旋转，这就是挖掘机的驱动方式。坐标轴点动方式控制机械手末端的运动，程序计算关节运动。这种模式更加直观。接下来就可以控制机器人摆出姿势了。
使用回放功能可以重复您之前的操作，但您需要记录每个关键操作。然后单击开始按钮重播该操作。
移动端提供iOS和Android客户端控制软件。本次使用iOS终端进行测试。下载并安装Dobot App并做好运行前的准备工作。将控制器切换为蓝牙控制，打开手机蓝牙开关，即可运行App。
左中、右中位置是笔不断往返的点，笔不会停顿，因此是测量重复精度的最好位置；（而中点是起点也是定位点，左、右点是停顿折返点，不适合）。考虑到水笔头部直径3mm以及墨水扩散的因素，可以推断重复精度小于0.4mm。
哈哈，这个精度足够极客们在实验室High了。
笔头直径
0.3mm
线长
42.20mm
线宽（中）
2.08mm
线宽（左端）
0.71mm
线宽（右端）
0.70 mm
线宽（左中）
0.40mm
线宽（右中）
0.44mm
伸展范围
让我们再测量一下机械手触及范围。以底座前缘为起点，测量机械手末端吸盘能触及最远与最近距离。
伸展范围测量示意图
当触及水平面时，吸盘能控制的最远距离278毫米，最近距离31.8mm。
机械手控制范围测试(动画最远距离)
最近距离测试1(吸盘)
最近距离测试2（吸盘）
若允许吸盘高于水平面（高23.5mm)，则距底座前缘最近距离为40.1mm。
最近距离测试3(吸盘)
最近距离测试4(吸盘)
改装可行性
极客总是不甘于墨守成规的，改造才是最有乐趣的事情。接下来让我们看看Dobot机械手的可改造性。
机械改装
Dobot机械手机械部分最方便改装的部分是末端。Dobot随箱送来许多末端配件，让我们先浏览下。配件主要包括抓手、激光笔、触摸笔、可转动的吸盘。当然也可以装配其它的东西，比如挂个布娃娃，带个面具之类的。
机械手末端（空）
末端用零配件
电气改装
Dobot控制器内部也有改造的余地。气泵、继电器都是可拆卸的。主控板上激光笔接口、抓手接口、控制吸盘转动电机接口、吸盘用气泵接口都可以改插其它模块，只要能搞清楚接口引脚定义、电气特性等。
电气改造配图
编程接口
Dobot官网提供的开发文档包含DobotAPI文档、通讯协议、DobotDemo、DobotTools源码。
开发文档内容图
编程接口Dobot API包括DobotAPI.DLL动态连接库及C/C++头文件。
l 提供Java、Python、WPF、JS等示例代码
l 支持Windows操作系统
l 支持C、C++、C#、Python、Java、JS等语言开发
会C、C++、C#、Python、Java、JS等其中任何一门语言的小朋友，都可以编写代码随心所欲的控制机械手了。
二次开发难度
作为极客，自己打造的程序才有成就感。那么编程控制机械手，上手程度有多难？我花了半天时间，包括阅读文档、编程、调试等，能顺利控制机械手画矩形了。
《插入视频：水笔画矩形.mp4》
程序使用C语言编写，共137行代码。编程中用到了多线程，这个稍有难度。难度中等偏下，有一定编程经验且能独立编写100行以上程序的同学，努力一下都可以做到的。
如果熟悉串口通信编程，还可以绕过DobotAPI，参考Dobot通信协议文档，直接编程操作串口，自由度更高，但难度有些偏高。Github网站有Dobot的开源代码，有兴趣的小伙伴可以到Github阅读(https://github.com/maxosprojects/open-dobot)。
脑洞大开（有了机械手可以做什么？）
装上激光器，结合人脸识别技术，控制机械手自动瞄准目标，配上声音“举起手来”，可以拍电影了。
或者找个四轮移动平台，装上机械手，是吊车还是挖掘机还是什么东东，就看你的改装水平了。
四轮移动机械手
给机械手装上抓手，控制机械手甩动手臂，抛球，可以投篮了。给机械手带个面具，然后配上摄像头，装上音箱，给小朋友讲故事。或者两个机械手玩击剑，就看脑洞开的有多大了。
体验总结
Dobot这款桌面型机械手，的确是为桌面设计，体积小，不占空间。执行动作时非常安静，步进电机噪声小；唯独气泵电机的声音稍大，室内环境完全可以接受。Dobot机械手结构简单，控制参数少，容易上手。
控制器的硬件接口也十分便捷，可以根据需要，增加相应的物理器材。外围连接方便。可以通过电脑使用USB进行控制，也可以通过蓝牙无线控制。不论是Android还是IOS都有可用App。
Dobot提供了电脑及手机上的控制软件。特别值得一提的是，手机App操作最方便。GitHub上有Dobot开源代码，适合有意深入研究的同学。
Dobot API支持多种语言开发，包括C、C++、C#、JAVA、Python。API接口函数少，学习简单，二次开发难度小。
总的来说，连接方便、协议公开、快速开发、重复精度高，适用极客。
最后提两点建议
（1）控制器和机械手之间的连线有些凌乱，希望更清爽些了；
（2）加强文档。我在编程时走了很多弯路，如果文档清晰，并适度讲解控制器内部结构，会更有利于二次开发。
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是不是很好很强大~想要看看这个机械臂的是怎么工作的吗？
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公众号回复：机械臂
比人手还灵活~
标签： #国家税务app免费下载安装官网
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